Классические комплексы кенсибу, созданные в период глубокого средневековья и дошедшие до нас благодаря усилиям многих известных воинов и военачальников периода воюющих княжеств Японии.

Одним из выдающихся деятелей той эпохи являлся выдающийся военачальник и князь Такеда Синген, который одним из первых ввёл комплексы кенсибу в систему подготовки своих воинов, наряду с общепринятыми военными упражнениями с традиционным оружием.